经皮骶髂螺钉是治疗不稳定骨盆后环损伤的主要方法之一。由于骨盆解剖结构的复杂性，常规透视徒手操作下螺钉错位的概率为2% ~ 15%，且可能导致神经血管并发症。此外，S2螺钉固定开始受到重视。本研究的目的是评估机器人辅助的S2螺钉固定治疗骨盆后环损伤的安全性、准确性、有效性和临床效果。

回顾我院2016年1月至2020年1月经皮骶髂螺钉固定治疗的不稳定型骨盆后环损伤128例。所有病例分为机器人辅助S1组(RAS1)、机器人辅助S2组(RAS2)、徒手S1组(FHS1)和徒手S2组(FHS2)，各组患者在年龄、性别、骨折分型、伤后至手术时间上无显著差异。

图1.天玑骨科手术机器人系统

机器人辅助手术

将患者示踪器固定在对侧髂前上棘(图2A)。取术中盆腔入口、出口和侧位透视图像，并导入规划和控制工作站(图2B)。根据图像进行术前螺钉放置规划(图2C)。根据术前计划，机械臂移动到目标位置，并给出导针插入方向(图2D)。当定位精度< 1mm时，导针沿定位套筒插入，再植入螺钉(图2E.2F)。通过透视检查将最终螺钉位置与术前计划螺钉位置进行比较，可以验证其准确性。

图2.机器人手术程序A.固定跟踪器；B.配准、校准；C.规划；D.机械臂运行；E.植入导针；F.透视下置钉并确认.

术中每根螺钉的平均透视次数和每根导针的调整次数分别用于评估辐射暴露和螺钉放置效率。依据术后CT评估螺钉的最终位置，用以说明安全性和准确性。108例(84.38%)患者随访5~24个月，比较各组患者的末次随访时Majeed评分。

共置入螺钉180枚，机器人辅助S1组放置一枚螺钉平均透视5.68(2,8)次，机器人辅助S2组放置一枚螺钉平均透视6.00(3,8)次，而徒手S1组和徒手S2组分别需要13.62(6,19)次和17.43(11,25)次。四组患者平均每根螺钉透视次数存在差异，且具有统计学意义。机器人辅助组每根导针调整次数均小于1次，且多为一次性放置，无需调整。徒手S1组平均需要4.24(2,8)次调整，而徒手S2组需要更多。在每根螺钉的平均透视次数和每根导针的调整次数比较中，机器人辅助组明显少于徒手组，进一步比较发现徒手放置S2比徒手放置S1需要更多的透视和调整次数，但在机器人辅助下放置S1和S2没有差异。机器人辅助S1和机器人辅助S2的螺钉优良率均为100%，徒手S1和徒手S2的螺钉优良率分别为93.75%(45/48)和85.71%(12/14)。机器人辅助S1组的平均Majeed评分(83.33±13.47)和机器人辅助S2组的平均Majeed评分(82.32±11.42)分别高于徒手S1组(80.43±12.25)和徒手S2组(75.08±18.47)，但差异并不显著。

结果表明，天玑机器人辅助植入S2螺钉的安全性和准确性优于徒手植入，并且使用天玑机器人植入S2螺钉可以达到与植入S1螺钉相同的安全性和准确性。与徒手操作相比，天玑机器人增加了手术得安全性和准确性，减少了辐射暴露，提高了效率。